移動形態適応型移動ロボットの構成とその姿勢及び運動制御に関する研究

[目次]

  • 目次 / p1
  • 第1章 緒論 / p1
  • 1.1 研究の背景 / p1
  • 1.2 研究の目的 / p2
  • 1.3 既往の関連研究 / p3
  • 1.4 論文の概要 / p5
  • 第2章 移動形態適応型移動ロボットの移動形態と制御システム / p7
  • 2.1 移動形態適応型移動ロボットの特徴 / p7
  • 2.2 制御アーム-車輪モデルの機構と移動形態 / p8
  • 2.3 制御アーム-脚モデルの機構と移動形態 / p9
  • 2.4 脚-脚モデルの機構と移動形態 / p10
  • 2.5 移動形態の比較 / p11
  • 2.6 駆動機構 / p13
  • 2.7 センサ / p14
  • 2.8 制御システム / p15
  • 2.9 第2章のまとめ / p16
  • 第3章 二重倒立振子型不安定物体の姿勢安定化制御法 / p17
  • 3.1 ロボットのモデル化と運動方程式の導出 / p17
  • 3.2 姿勢安定化制御法の原理 / p20
  • 3.3 合成重心フィードバック法 / p25
  • 3.4 一般化合成重心フィードバック法 / p44
  • 3.5 姿勢安定化制御の理論的解析 / p49
  • 3.6 第3章のまとめ / p56
  • 第4章 制御アーム-車輪モデルによる移動形態 / p57
  • 4.1 姿勢安定化制御と独立した走行制御 / p57
  • 4.2 慣性力補償による高速走行 / p59
  • 4.3 システムパラメタ推定 / p74
  • 4.4 第4章のまとめ / p90
  • 第5章 制御アーム-脚モデルによる移動形態 / p91
  • 5.1 制御アーム-脚モデルの移動形態の特徴 / p91
  • 5.2 モデル化とシステムパラメタ / p92
  • 5.3 姿勢変化と跳躍移動の形態 / p94
  • 5.4 制御則の導出 / p96
  • 5.5 目標軌道の生成 / p98
  • 5.6 実験結果 / p101
  • 5.7 第5章のまとめ / p107
  • 第6章 脚-脚モデルの移動形態の特徴 / p108
  • 6.1 脚-脚モデルの移動形態の特徴 / p108
  • 6.2 実験機のモデル化 / p109
  • 6.3 制御則の導出 / p111
  • 6.4 実験結果 / p116
  • 6.5 第6章のまとめ / p123
  • 第7章 結論 / p124
  • 7.1 移動形態適応型移動ロボットの概念の具体化と新しい移動ロボットの開発 / p124
  • 7.2 不安定物体の姿勢安定化制御法 / p124
  • 7.3 制御アーム-車輪モデルによる移動形態 / p125
  • 7.4 制御アーム-脚モデルによる移動形態 / p126
  • 7.5 脚-脚モデルによる移動形態 / p126
  • 7.6 課題と今後の展望 / p127
  • 謝辞 / p128
  • 参考文献 / p129

「国立国会図書館デジタルコレクション」より

この本の情報

書名 移動形態適応型移動ロボットの構成とその姿勢及び運動制御に関する研究
著作者等 平林 友一
書名ヨミ イドウ ケイタイ テキオウガタ イドウ ロボット ノ コウセイ ト ソノ シセイ オヨビ ウンドウ セイギョ ニ カンスル ケンキュウ
この本を: 
このエントリーをはてなブックマークに追加

このページを印刷

外部サイトで検索

この本と繋がる本を検索

ウィキペディアから連想