リモートブレインアプローチによる知能ロボットシステムの研究

[目次]

  • 要旨
  • 目次 / p7
  • 第1章 はじめに / p23
  • 1.1 研究の背景と目的 / p25
  • 1.2 研究の概要 / p27
  • 1.3 本論文の構成 / p29
  • 第2章 知能ロボットのためのソフトウェアプラットフォーム / p31
  • 2.1 知能ロボットの研究の流れ / p33
  • 2.2 知能ロボットのシステム構成法 / p38
  • 2.3 知能ロボット研究のためのソフトウェアプラットフォームにおける設計問題 / p44
  • 第3章 リモートブレインアプローチに基づくシステム設計 / p47
  • 3.1 リモートブレインロボットアプローチ / p49
  • 3.2 リモートブレインアプローチに基づくシステム構成 / p51
  • 3.3 プラットフォーム構成に置ける問題点 / p53
  • 3.4 ボディ部とブレイン部の間の信号伝達方式の構成法 / p56
  • 第4章 ロボットボディ部の構成法 / p61
  • 4.1 ボディ部構成の基本的な枠組み / p63
  • 4.2 ボディ部の信号処理構成法 / p65
  • 4.3 ハードウェアによるアクチュエータ制御,センサ信号のデータ送受信 / p66
  • 4.4 センサ信号の画像へのスーパーインポーズによるデータ送受信 / p71
  • 4.5 プロセッサによるデータ送受信とアクチュエータ制御,センサ信号統合 / p83
  • 4.6 モジュール構造を利用したボディの設計および評価例 / p118
  • 4.7 システム構成例 / p121
  • 第5章 ブレイン実時間処理部 / p161
  • 5.1 ブレイン実時間処理部の要求仕様 / p163
  • 5.2 リモートブレインアプローチによるブレイン実時間処理部の設計 / p164
  • 5.3 実時間処理部のシステム構成 / p166
  • 5.4 トランスピュータネットワークルータの実現 / p169
  • 5.5 画像相関プロセッサを持つトランスピュータビジョンボードによる画像処理 / p173
  • 5.6 並列画像処理システムの設計と構成 / p182
  • 5.7 センサ処理機能のブレイン行動決定部へのインターフェース / p190
  • 5.8 無線によるアクチュエータの制御 / p196
  • 5.9 スーパーインポーズを用いたボディ上のセンサデータの取得 / p197
  • 5.10 プロセッサ間通信を用いたボディ上のセンサデータの取得 / p199
  • 5.11 まとめ / p204
  • 第6章 ブレイン行動決定部 / p205
  • 6.1 Euslispによる行動決定プログラムのためのソフトウェア環境 / p207
  • 6.2 並列プロセス間の4種類のデータ結合方式 / p219
  • 6.3 Euslispによるロボットの動作のためのインターフェース / p221
  • 6.4 Euslispによるロボットのボディモデル環境 / p222
  • 6.5 BeNetによる並列動作決定プロセスによる行動決定ソフトウエア環境 / p231
  • 6.6 四足歩行ロボットのシングルループの制御に基づく行動実験 / p237
  • 6.7 相撲ロボットの並列プロダクションモデルによる行動 / p246
  • 6.8 BeNetによる人間型ロボットの適応行動実験 / p260
  • 第7章 マルチロボット研究のためのソフトウェア環境の実現 / p267
  • 7.1 マルチロボットの研究へ向けて / p269
  • 7.2 システムから制御可能なロボットボディ / p269
  • 7.3 シミュレーションと実験時にプログラムを共有できるロボット環境 / p279
  • 7.4 集中管理方式 / p286
  • 7.5 分散管理方式 / p290
  • 第8章 結論と考察 / p331
  • 謝辞 / p339
  • 参考文献 / p345

「国立国会図書館デジタルコレクション」より

この本の情報

書名 リモートブレインアプローチによる知能ロボットシステムの研究
著作者等 加賀美 聡
書名ヨミ リモートブレイン アプローチ ニ ヨル チノウ ロボット システム ノ ケンキュウ
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