視覚機能を用いた移動体の位置計測および走行制御に関する研究

[目次]

  • 論文目録
  • 目次 / p1
  • 第1章 序論 / p1
  • 1.1 はじめに / p1
  • 1.2 研究の背景 / p1
  • 1.3 本研究の意義 / p5
  • 1.4 本論文の構成 / p7
  • 第2章 試作システムの基本構成 / p9
  • 2.1 はじめに / p9
  • 2.2 移動台車 / p10
  • 2.3 ビデオカメラ / p11
  • 2.4 パーソナルコンピュータおよび周辺機器 / p12
  • 2.5 移動体走行軌跡記録装置 / p12
  • 第3章 1本の蛍光灯を用いた移動体の位置・姿勢計測 / p13
  • 3.1 はじめに / p13
  • 3.2 蛍光灯の位置および角度の計測 / p13
  • 3.3 位置・角度計測の誤差の評価 / p19
  • 3.4 移動体の簡易走行制御手法 / p24
  • 3.5 走行実験結果 / p25
  • 3.6 簡易走行制御手法の問題点 / p27
  • 3.7 移動体の絶対位置の計測 / p29
  • 3.8 おわりに / p32
  • 第4章 複数の蛍光灯を用いた移動体の位置・姿勢計測 / p33
  • 4.1 はじめに / p33
  • 4.2 計測原理 / p33
  • 4.3 計測実験結果 / p36
  • 4.4 計算機シミュレーションによる検証 / p40
  • 4.5 おわりに / p48
  • 第5章 移動体を利用した基準天井蛍光灯の位置計測 / p51
  • 5.1 はじめに / p51
  • 5.2 計測原理 / p52
  • 5.3 計測実験結果 / p54
  • 5.4 仮定1による計測における[数式]の誤差の影響 / p57
  • 5.5 計算機シミュレーションによる検証 / p59
  • 5.6 おわりに / p69
  • 第6章 Kalmanフィルタを用いた移動体の走行制御法 / p71
  • 6.1 はじめに / p71
  • 6.2 制御方法 / p72
  • 6.3 試作システムにおける制御系の設計 / p79
  • 6.4 走行実験結果 / p83
  • 6.5 おわりに / p86
  • 第7章 移動体の走行軌道の教示 / p87
  • 7.1 はじめに / p87
  • 7.2 1本の蛍光灯を利用する場合 / p88
  • 7.3 複数の天井蛍光灯を利用する場合 / p95
  • 7.4 おわりに / p97
  • 第8章 結論 / p99
  • 謝辞 / p101
  • 参考文献 / p103
  • 本研究に関連する発表 / p109

「国立国会図書館デジタルコレクション」より

この本の情報

書名 視覚機能を用いた移動体の位置計測および走行制御に関する研究
著作者等 山本 茂広
書名ヨミ シカク キノウ オ モチイタ イドウタイ ノ イチ ケイソク オヨビ ソウコウ セイギョ ニ カンスル ケンキュウ
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