学習を用いたロボットマニピュレータの軌道制御に関する研究

[目次]

  • 目次 / p1
  • 1 序論 / p1
  • 1.1 研究の背景 / p1
  • 1.2 離散時間学習制御系 / p2
  • 1.3 研究の目的 / p7
  • 1.4 論文の構成 / p8
  • 2 離散時間学習制御系における不安定零点問題 / p11
  • 2.1 はじめに / p11
  • 2.2 離散時間学習制御系 / p12
  • 2.3 学習制御系のフィルタによる安定化 / p23
  • 2.4 学習制御系の安定性に関する実験 / p27
  • 2.5 周波数領域での考察 / p38
  • 2.6 まとめ / p43
  • 3 2-ディレイ入力制御方式を用いた離散時間学習制御系 / p45
  • 3.1 はじめに / p45
  • 3.2 2-ディレイ入力制御方式と学習の安定条件 / p46
  • 3.3 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系の構成 / p50
  • 3.4 学習オペレータの設計法 / p52
  • 3.5 2つのパラメータの設定指針 / p58
  • 3.6 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系のシミュレーション / p70
  • 3.7 2-ディレイ入力制御方式を用いた学習制御系の実験 / p77
  • 3.8 まとめ / p87
  • 4 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系 / p89
  • 4.1 はじめに / p89
  • 4.2 2-ディレイ出力制御方式と学習の安定条件 / p89
  • 4.3 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系の構成 / p93
  • 4.4 学習オペレータの設計 / p98
  • 4.5 2-ディレイ出力制御方式を用いた学習制御系のシミュレーション / p101
  • 4.6 まとめ / p103
  • 5 応用能力を付加した離散時間学習制御系 / p105
  • 5.1 はじめに / p105
  • 5.2 応用能力獲得システムの構成 / p106
  • 5.3 水平型ロボットにおける実験 / p111
  • 5.4 垂直型ロボットにおけるシミュレーション / p115
  • 5.5 まとめ / p121
  • 6 結言 / p125
  • 6.1 本研究の成果 / p125
  • 6.2 今後の課題 / p127

「国立国会図書館デジタルコレクション」より

この本の情報

書名 学習を用いたロボットマニピュレータの軌道制御に関する研究
著作者等 早川 聡一郎
書名ヨミ ガクシュウ オ モチイタ ロボット マニピュレータ ノ キドウ セイギョ ニ カンスル ケンキュウ
この本を: 
このエントリーをはてなブックマークに追加

このページを印刷

外部サイトで検索

この本と繋がる本を検索

ウィキペディアから連想