自律分散システムに基づいた多脚歩行ロボットの設計とその運動制御に関する研究

[目次]

  • 要旨 / p1
  • 目次 / p1
  • 1 序論 / p3
  • 1.1 実用的歩行ロボットの意義 / p3
  • 1.2 歩行ロボット研究の現状 / p4
  • 1.3 本研究の目的と論文の構成 / p7
  • 2 歩行機構の有用性と問題点の検討 / p11
  • 2.1 はじめに / p11
  • 2.2 各種移動方式と脚式移動方式の比較 / p12
  • 2.3 機構的問題点の検討 / p15
  • 2.4 制御手法における問題点の検討 / p20
  • 2.5 まとめ / p22
  • 3 駆動系分離型脚機構の設計 / p24
  • 3.1 はじめに / p24
  • 3.2 関節構成の考察とその設計 / p25
  • 3.3 水平関節駆動系の設計 / p26
  • 3.4 鉛直関節駆動系の設計 / p32
  • 3.5 実験絡果 / p38
  • 3.6 まとめ / p41
  • 4 自律分散システムによる脚の運動制御 / p43
  • 4.1 はじめに / p43
  • 4.2 制御システム構成 / p44
  • 4.3 位相信号に基づく脚の運動制御 / p46
  • 4.4 まとめ / p52
  • 5 多脚歩行機構の歩容生成 / p54
  • 5.1 はじめに / p54
  • 5.2 多脚歩行における脚数と歩容の関係 / p55
  • 5.3 4脚歩行ロボットの歩容生成とその遷移 / p56
  • 5.4 脚の欠損を考慮した6脚歩行の歩容生成 / p64
  • 5.5 まとめ / p71
  • 6 4脚歩行機構の動的制御 / p73
  • 6.1 はじめに / p73
  • 6.2 トロット歩容における振動子運動の解析 / p74
  • 6.3 分散コントローラによる振動子制御 / p79
  • 6.4 まとめ / p82
  • 7 結論 / p83
  • 謝辞 / p87
  • 参考文献 / p88
  • 研究業績 / p93

「国立国会図書館デジタルコレクション」より

この本の情報

書名 自律分散システムに基づいた多脚歩行ロボットの設計とその運動制御に関する研究
著作者等 稲垣 克彦
書名ヨミ ジリツ ブンサン システム ニ モトズイタ タキャク ホコウ ロボット ノ セッケイ ト ソノ ウンドウ セイギョ ニ カンスル ケンキュウ
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